Zaczynamy!
Po zgromadzeniu wszystkich potrzebnych materiałów, zainstalowaniu oprogramowania i znalezieniu paru wolnych godzin, przystępujemy do pracy.
Przygotowujemy 4 odcinki kolorowych przewodów i lutujemy je parami do silników. Wolne końce „pobielamy” na długości ok. 5 mm. Przygotowane w ten sposób silniki montujemy w podwoziu.
Łoże silników przykrywamy dopasowaną płytką i dokręcamy ją dwiema śrubami – będą to równocześnie śruby służące za uchwyt dla sterownika. Dwa koła z D-kształtnym otworem są przeznaczone do montażu bezpośrendio na osiach silników, dwa pozostałe należy zamontować na śrubach z zestawu. Aby móc je wkręcić, należy najpierw wsunąć nakrętki w specjalne „kieszenie” w podwoziu. Dopiero po czasie zauważyłem, że „kartonową” taśmę można z płytki zedrzeć i otrzymać gładką, czarną powierzchnię – wystarczy ostrożnie podważyć ją w rogu paznokciem.
Wycinamy uchwyt na serwo, zgodnie z poniższym rysunkiem (zakładając oczywiście, że korzystamy z serwa SG90). Element można wykonać z dowolnego, odpowiednio sztywnego materiału – ja wykorzystałem fragment dwustronnego laminatu.
Montujemy serwo w uchwycie przy pomocy śrub. Sprawdzamy ręcznie zakres obrotu osi serwa, ustawiamy oś w pozycji neutralnej (w środku zakresu obrotu), zakładamy orczyk równolegle do korpusu i dokręcamy go śrubą. Na orczyku będzie umieszczona „głowa” robota, więc zależy nam na możliwości nieograniczonego ruchu „głowy” w lewo i prawo, w takim samym zakresie. Przed dokręceniem mocowania do podwozia, poprawiamy przewody tak, żeby biegły przez widoczne na zdjęciu wyżłobienia.
Wyciągamy sterownik Orangutan SV-328 z opakowania, zakładamy wyświetlacz LCD i odkręcamy śruby w niebieskich terminalach śrubowych. Przewody powinny biec pod sterownikiem, więc układamy je odpowiednio i dokręcamy płytkę sterownika dwiema nakrętkami.
Wycinamy dwa kolejne elementy, tym razem przeznaczone do montażu dalmierzy. Powinny one być zmontowane prostopadle do siebie, można to osiągnąć wykonując wszystko np. z L-kształtnego profilu aluminiowego, klejąc dwa fragmenty lub lutując je – o ile zostały wykonane z laminatu pokrytego miedzią. Polecam ostatni sposób, jako najszybszy i najprostszy do wykonania.
Przygotowane w taki sposób mocowanie zakładamy na orczyk serwa. Być może otwory w orczyku będzie trzeba rozwiercić pod śruby, lub zamiast śrub można użyć np. kleju do klejenia na gorąco.
Skracamy przewód od dalmierzy i zmieniamy mu końcówki – powinny pasować do żeńskich gniazd typu goldpin (raster 2,54 mm). Można wykorzystać złącza BLS01, a do „blaszek” w złączu przylutować zwykłe goldpiny, pozbawione plastikowych fragmentów. Zamiast wykonania złącz, można też odizolować końcówki przewodów i pobielić je cyną na długości ok. 7 mm. Podłączamy przewody, a dalmierze przykręcamy do uchwytu na serwie. „Głowa” robota jest gotowa.
Ponownie rozgrzewamy lutownicę, musimy przlutować dwie „blaszki” z koszyka na baterie. Warto zachować kolory widoczne na zdjęciu – kolor czerwony to +5 V, czarny to GND. Gotowe przewody wyprowadzamy przez otwory z drugiej strony podwozia.
Bardzo istotne jest odpowiednie podłączenie przewodów do sterownika. Zasilanie i silniki podłączamy w sposób widoczny na poniższym zdjęciu i dokręcamy terminale śrubami. Jeśli zamieniliśmy bieguny zasilania silników, to (po uruchomieniu robota) mogą się one kręcić w przeciwnym do oczekiwanego kierunku. W takim wypadku wystarczy zamienić parę przewodów od danego silnika miejscami lub wprowadzić zmiany w programie.
Pozostało jeszcze podłączyć serwo i oba dalmierze. Teoretycznie nie ma większego znaczenia, gdzie je podłączymy – wystarczy zmienić odpowiednie deklaracje w oprogramowaniu robota w zależności od wprowadzonych przez nas zmian. Ja polecam podłączyć wszystko według poniższego rysunku, a robot powinien zadziałać już od pierwszego uruchomienia.
Pozostało już tylko ułożyć przewody od dalmierzy tak, żeby „głowa” robota mogła swobodnie się obracać na boki i możemy przystąpić do programowania. Nie zapomnijmy o zasilaniu – 4 bateriach lub naładowanych akumulatorach AA.
