po czym jest wyznaczana wartość minimalna i maksymalna pola magnetycznego tylko dla osi X oraz Y ponieważ oś Z nie jest nam potrzebna do dalszych obliczeń. Cykl ten powtarza się przez czas określony zmienną petla. W czasie tym konieczne jest obrócenie HMC5883L co najmniej o jeden pełny obrót wokół osi Z lub więcej, celem odczytania wszystkich możliwych wartości danych magnetometru dla danego terenu w którym się znajduje. Gdy czas na kalibrację się skończy, zostaje obliczone przesunięcie układu współrzędnych tak by jego środek znajdował się pomiędzy maksymalną i minimalną wartością pola magnetycznego odczytanego z czujnika dla osi X oraz Y. Funkcja po wykonaniu tego wszystkiego automatycznie powraca do menu w którym to możemy teraz śmiało włączyć opcję kompasu mając pewność że poprzez kalibrację obniżyliśmy błąd obliczanego kąta użytego do wyświetlenia róży wiatrów w funkcji Opcja_Kompas():

void Opcja_Kompas(void)
{	
 	 volatile unsigned long int i;
	signed short x, y, z;
	float scaledx, scaledy, heading;
	float declinationAngle = 0.0880;
	float headingDegrees=0;
  	unsigned char Tekst[4] = {"\0"};	
	extern signed short offsetx,offsety;
	volatile signed short k,srednia;


	volatile int l,xn=0,xs=0,yn=0,ys=0,xw=0,yw=0,xe=0,ye=0;
	volatile int xns,xss,yns,yss,xws,yws,xes,yes ;
	volatile int xo1,yo1,xo2,yo2,xo3,yo3,xo4,yo4;
	volatile int xo1s,yo1s,xo2s,yo2s,xo3s,yo3s,xo4s,yo4s;
	
	float stopien = (2 * 3.1415926) / 360;
	
	//Rysowanie rozy wiatrow	
	TFTN_Clear(0x000);
	TFTN_WriteBMP(roza, 0, 0, 132, 132);	
	
	//Kompas dziala do momentu wcisniecia JOY_DOWN
	while(GPIO_ReadInputDataBit(JOY_SW_PORT, JOY_DOWN))
	{
		k=(signed short)headingDegrees; //kat opsujacy kierunek geograficzny
		
		//Stare wspolrzedne rownaja sie nowym
		//celem wyczyszczenia starych danych z wyswietlacza
		xns=xn;
		yns=yn;
		xss=xs;
		yss=ys;
		xws=xw;
		yws=yw;
		xes=xe;
		yes=ye;
	
		xo1s=xo1;
		yo1s=yo1;
		xo2s=xo2;
		yo2s=yo2;
		xo3s=xo3;
		yo3s=yo3;
		xo4s=xo4;
	  	yo4s=yo4;
	
		//Obliczanie nowych wspolrzednych dla rysowania
		//N,S,W,E,o,o,o,o w odniesieniu do kąta kierunku geograficznego

		xn = (int)(62 + 59 * sin(stopien*k));
		yn = (int)(60 + 59 * cos(stopien*k));
	
		xo1 = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k+45)));
		yo1 = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k+45)));
	
		xo2 = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k+135)));
		yo2 = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k+135)));
	
		xo3 = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k-45)));
		yo3 = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k-45)));
	
		xo4 = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k-135)));
		yo4 = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k-135)));
		
		xw = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k+90)));
		yw = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k+90)));
	
		xs = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k+180)));
		ys = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k+180)));	
	
		xe = (int)(62 + 59 * sin(stopien*(k-90)));
		ye = (int)(60 + 59 * cos(stopien*(k-90)));
	
	  	//Czyszczenie poprzednich znakow i rysowanie nowych
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xns, yns,0x000,0x000, font2);
		TFTN_WriteXY("N\0" ,xn, yn,0xF00,0x000, font2);

		TFTN_WriteXY(" \0" ,xss, yss,0x000,0x000, font2);
		TFTN_WriteXY("S\0" ,xs, ys,0x00F,0x000, font2);
	
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xws, yws,0x000,0x000, font2);
		TFTN_WriteXY("W\0" ,xw, yw,0xFFF,0x000, font2);
	
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xes, yes,0x000,0x000, font2);
		TFTN_WriteXY("E\0" ,xe, ye,0xFFF,0x000, font2);
	
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xo1s, yo1s,0x000,0x000, font1);
		TFTN_WriteXY("o\0" ,xo1, yo1,0xFFF,0x000, font1);
	
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xo2s, yo2s,0x000,0x000, font1);
		TFTN_WriteXY("o\0" ,xo2, yo2,0xFFF,0x000, font1);
	
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xo3s, yo3s,0x000,0x000, font1);
		TFTN_WriteXY("o\0" ,xo3, yo3,0xFFF,0x000, font1);	
		
		TFTN_WriteXY(" \0" ,xo4s, yo4s,0x000,0x000, font1);
		TFTN_WriteXY("o\0" ,xo4, yo4,0xFFF,0x000, font1);
		
		//Wyswietlenie kata na wyswietlaczu
		TFTN_WriteXY(Tekst ,52, 80,0x000,0x000, font1);
		TFTN_WriteXY(Tekst ,52, 80,0x0D0,0x000, font1);
			
		//Pobranie danych pola magnetycznego z czujnika
		HMC5883L_GetPosition(&x, &y, &z);	
		
		//Obliczenie kierunku geograficznego
		//Skalowanie wartosci z czujnika i przesuniecie
		//ukladu wspolrzednych
		scaledx=(x+offsetx)*m_Scale;
		scaledy=(y+offsety)*m_Scale;
		//Obliczenie kierunku geograficznego
		heading = atan2(scaledy, scaledx);
		heading += declinationAngle;

		if(heading < 0)
   		 heading += 6.2831853;   //2 pi
  
   		 if(heading > 6.2831853)
    		heading -= 6.2831853;

		//Zamiana wyniku na stopnie
   		 headingDegrees = heading * 180/3.1415926;
			
		//Przeksztalcenie liczby stopni na stringa
		sprintf((char *)Tekst, "%4d\0", (signed short)headingDegrees);
		
		//W czasie pracy kompasu mruga 	LED 8
   		 GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_15, (BitAction)...
		...(1-GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15)));
	}
}