Sterownik modelu helikoptera na STM32 z manipulatorami MEMS

Fot. 7. Zdemontowana płytka kontrolera helikoptera Syma 107

Fot. 8. Dolna strona płytki drukowanej z zaznaczonymi na czerwono miejscami przecięcia ścieżek oraz dolutowanymi przewodami (biały: sterowanie podczerwonymi diodami LED, fioletowy: zasilanie +, zielony: zasilanie –)

Fot. 9. Płytka kontrolera z wyprowadzonymi przewodami (biały: sterowanie podczerwonymi diodami LED, czerwony: zasilanie +, zielony: zasilanie –)

Fot. 10. Płytka kontrolera z akcesoriami (z odblaskową opaską rowerową i czarną pianką z kawałkiem papieru)

Fot. 11. Przykład przymocowania płytki kontrolera Syma 107 do ręki

Sposób połączenia płytek STM32F4Discovery oraz zmodyfikowanej płytki kontrolera helikoptera Syma 107 przedstawiono w tabelach poniżej.

WAŻNE!

• Kabel zasilający z USB należy podłączyć do płytki STM32F4DISCOVERY prawej ręki;
• Za sterowanie wartością THROTTLE – potocznie wznoszeniem – odpowiada lewa płytka (pochylanie przód-tył lewym nadgarstkiem);
• Za sterowanie wartością YAW, odpowiada prawa płytka (pochylanie lewo-prawo prawym nadgarstkiem);
• Za sterowanie wartością PITCH, odpowiada prawa płytka (pochylanie przód-tył prawym nadgarstkiem).

Po podłączeniu wszystkich płytek zgodnie z powyższym opisem i po podłączeniu kabla USB do płytki STM32F4DISCOVERY prawej ręki, należy:

• wykonać zerowanioe każdej z dwóch płytek STM32F4DISCOVERY w położeniu bazowym (zerowym);
• w razie konieczności zmienić wartość ADJUST_value w kodzie programu prawej płytki STM32F4DISCOVERY.