Nasz robot będzie jeździł do przodu, a gdy pojawi się przed nim przeszkoda w odległości mniejszej niż 10 cm zatrzyma się, następnie obróci się, aby uniknąć zderzenia i będzie kontynuował jazdę (pełen kod programu znajduje się w sekcji do pobrania na końcu artykułu).

Pierwszą czynnością jest deklaracja zmiennej przeszkoda. Przechowywana jest w niej informacja, czy przed robotem znajduje się przeszkoda (wartość 1), czy nie (wartość 0).

/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
uint16_t przeszkoda = 0;
/* USER CODE END PV */

Następnie w funkcji obsługi przerwania sprawdzana jest wartość zmiennej przeszkoda. Jeżeli jej wartość jest równa 0, zostanie ustawiona na 1:

/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if (flaga_przeszkoda==0)
	{
		flaga_przeszkoda = 1;
	}

}

/* USER CODE END PFP */

Teraz należy uruchomić oba timery, które są użyte do sterowania prędkością silników.

/* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
/* USER CODE END 2 */

W pętli głównej programu znajduje się kod, dzięki któremu robot porusza się do przodu z 1/4 pełnej prędkości (25% wypełnienia PWM). Następnie w instrukcja warunkowa if sprawdza wartość zmiennej przeszkoda. Jeżeli jej wartość wynosi 1, robot zatrzymuje się na 1 sekundę, obraca się w prawo przez 0,6 sekund, znowu się zatrzymuje i następnie robot jedzie do przodu, aż do momentu, gdy nie pojawi się przed nim jakaś przeszkoda. Zmienna przeszkoda przyjmuje wtedy wartość 0.

  while (1)
  {
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */

	  	  // Robot porusza się do przodu z 25 % wypełnieniem PWM
	 	  TIM3->CCR1 = 25;
	 	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,M1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 	  TIM2->CCR3 = 25;
	 	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,M2_Pin,GPIO_PIN_SET);

	 	  if (przeszkoda==1) // Sprawdzanie zmiennej flaga_przeszkoda
	 	  {
	 		  // Zatrzymanie robota na 1 sekunde
	 		  TIM3->CCR1 = 0;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,M1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 		  TIM2->CCR3 = 0;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,M2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 		  HAL_Delay(1000);

	 		  // Obrót robot w lewo przez 0,6 sekund
	 		  TIM3->CCR1 =20;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,M1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 		  TIM2->CCR3 = 20;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,M2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	 		  HAL_Delay(600);

	 		 // Zatrzymanie robota na 1 sekunde
	 		  TIM3->CCR1 = 0;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,M1_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 		  TIM2->CCR3 = 0;
	 		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,M2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	 		  HAL_Delay(1000);

	 		 przeszkoda = 0; // Ustawienie wartości 0 dla zmiennej przeszkoda
	 	  }
  }

Działanie robota zostało pokazane na poniższym materiale wideo: