ISIX-RTOS – przykłady w języku C: LCD+joystick+LED

Cykliczne miganie diodą LED dołączoną na płytce STM32Butterfly do linii PE14 mikrokontrolera odbywa się w wątku pokazanym na list. 1.

List. 1. Wątek odpowiadający za miganie LED dołączonej do linii PE14 mikrokontrolera STM32F107

/** Blinking led task 
function */
static ISIX_TASK_FUNC(blinking_task, entry_param)
{
   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOE;
   io_config(LED_PORT, LED_PIN, GPIO_MODE_10MHZ, GPIO_CNF_GPIO_PP);
   for(;;)
   {
      //Enable LED
      io_clr( LED_PORT, LED_PIN );
      //Wait time
      isix_wait_ms( BLINK_TIME );
      //Disable LED
      io_set( LED_PORT, LED_PIN );
      //Wait time
      isix_wait_ms( BLINK_TIME );
   }
}

Funkcję implementującą wątek w systemie ISIX deklarujemy za pomocą makra ISIX_TASK_FUNC, które jako argumenty przyjmuje nazwę funkcji oraz nazwę parametru funkcji. Każda funkcja implementująca zadanie w systemie ISIX posiada parametr typu void*, poprzez który możemy przekazać dane podczas jego tworzenia. W wątku najpierw jest konfigurowany port mikrokontrolera PE14, do którego podłączono diodę D1, aby pełnił rolę linii wyjściowej. Następnie program wchodzi do niekończącej się pętli, w której cyklicznie zmieniany jest stan diody LED. Opóźnienie (tak aby było widoczne miganie diody) jest realizowane za pomocą funkcji isix_wait_ms(), która powoduje wywłaszczenie (uśpienie) wątku na zadaną liczbę milisekund. Pokrewną funkcją jest isix_wait(), która usypia wykonywanie wątku na zadaną liczbę cykli systemu operacyjnego (ticks). W systemie ISIX, funkcje implementujące wątek muszą zawierać pętlę nieskończoną a zakończenie wykonywania wątku możliwe jest tylko za pomocą wywołania isix_task_delete(NULL). Tworzenie wątków systemowych odbywa się w funkcji main() (list. 2).

List. 2. Funkcja tworząca wątki systemowe

//App main entry point
int main(void)
{
        //Create ISIX blinking task
        isix_task_create( blinking_task, NULL,ISIX_PORT_SCHED_MIN_STACK_DEPTH, BLINKING_TASK_PRIO);
        fifo_t *kbd_fifo = isix_fifo_create( 10, sizeof(key_t) );
        if(kbd_fifo)
        {
           //Create the display serwer task
           isix_task_create(display_srv_task, kbd_fifo, DISPLAY_TASK_STACK_SIZE, DISPLAY_TASK_PRIO);
 
           //Create the keyboyard task
           isix_task_create(keyboard_srv_task, kbd_fifo, KBD_TASK_STACK_SIZE, KBD_TASK_PRIO);
        }
        //Start the isix scheduler
        isix_start_scheduler();
}