W projekcie pokażemy w jaki sposób wykonać na mikrokontrolerze STM32 kompletny kompas cyfrowy, bazujący na 3-osiowym czujniku pola magnetycznego HMC5883L firmy Honeywell. Projekt wykonano na zestawie ZL27ARM, wynik pomiarów jest prezentowany na kolorowym wyświetlaczu LCD z interfejsem SPI (moduł KAmodTFT2).
| Artykuł na temat czujnika HMC5883 oraz zestawu ewaluacyjnego z dokumentacją PCB opublikowaliśmy tutaj. |
Do realizacji przykładu zastosowano 3-osiowy czujnik pola magnetycznego HMC5883L, który za pośrednictwem magistrali I2C komunikuje się z mikrokontrolerem STM32 w zestawie ZL27ARM. Do zestawu podłączono również kolorowy wyświetlacz prezentujący dane z czujnika (schemat niezbędnych połączeń pokazano na rysunku 1). Dużą część programu zajmują obliczenia trygonometryczne oraz wyświetlanie odpowiednich danych na wyświetlaczu.
Rys. 1. Schemat połączeń niezbędnych do zaimplementowania przykładowego projektu
| Dokumentacja płytki drukowanej dla czujnika HMC5883L jest dostępna do bezpłatnego pobrania pod adresem. |
Po konfiguracji mikrokontrolera program przygotowuje do pracy moduł KAmodTFT2 oraz magnetometr HMC5883. Następnie w nieskończonej pętli zrealizowana jest obsługa menu głównego, program sprawdza stan przycisków celem zmiany wybranej opcji w menu:
|
1 2 3 4 5 6 7 8 |
if (!GPIO_ReadInputDataBit(JOY_SW_PORT,JOY_UP) && (pozycja>1)){ aktualizacja=pozycja; pozycja--; } if (!GPIO_ReadInputDataBit(JOY_SW_PORT, JOY_DOWN) && (pozycja<4)){ aktualizacja=pozycja; pozycja++; } |
po czym, jeśli nie zatwierdzono wyboru przyciskiem JOY_ENTER oraz wybrana pozycja z menu się zmieniła, następuje jego przerysowanie:
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 |
//Rysowanie menu if (aktualizacja>=0) { if (aktualizacja==0) { TFTN_Clear(0x000); TFTN_FillRect( 0, 0, 131, 18, 0x555); TFTN_WriteXY("MENU\0",45,2,0xFFF,0x555, font2); } for (i=1;i<=4;i++){ if ((i==aktualizacja)||(aktualizacja==0)) { TFTN_FillRect( 0, i*18+8, 131, i*18+8+18, 0x000); TFTN_WriteXY(menu[i-1],5,i*18+10,0xFFF,0x000, font2); } if (i==pozycja) { TFTN_FillRect( 0, i*18+8, 131, i*18+8+18, 0x000); TFTN_WriteXY(menu[i-1],5,i*18+10,0xF00,0x000, font2); } } aktualizacja=-1; } |
