Wydajność obliczeń filtru przedstawiono w tabeli 9.

Tab. 9. Filtr FIR

Rezonator (oscylator)

Funkcja rezonatora jest bardzo ekonomicznym sposobem generowania sygnału sinusoidalnego – bez potrzeby korzystania z tablic lub przybliżeń funkcji trygonometrycznych. Co istotne, algorytm ten jest jedynie specjalnym przypadkiem wykorzystania sekcji bikwadratowej, jednak ze współczynnikami licznika równymi zero i dwoma biegunami leżącymi na okręgu jednostkowym, dzięki czemu układ oscyluje.

Wzór opisujący rezonator za pomocą funkcji czasu dyskretnego:

Reprezentacja w dziedzinie zmiennej zespolonej Z:

Odwoływanie się do rezonatora:

typedef struct

{

int i_C oeff_a1;

int i_yn_1;

int i_yn_2;

}tS_ResonatorStateCoeff;

void vF_dspl_resonator(int *psi_Output, void *pS_ResonatorStateCoeff, int i_NSamples);

Ponieważ algorytm rezonatora jest rekurencyjny, należy zwrócić szczególną uwagę na skalowanie parametrów. Współczynniki i stan rezonatora należy ustawić następująco:

i_Coeff_a1 = 2.0 * cos(Omega) * pow(2.0,14)

By rozpocząć oscylacje, należy ustawić następujący stan początkowy:

i_yn_1 = 0;

i_yn_2 = -Amplitude * sin(Omega) * pow(2.0,14)

gdzie:

Omega – częstotliwość jako ułamek częstotliwości próbkowania
Amplitude – zadana amplituda sygnału. Musi być mniejsza od 2,0 z powodu stosowania arytmetyki '2.14′.

Format liczbowy '2.14′ został użyty, ponieważ współczynnik a1 jest większy, niż 1, a pojedynczy cykl mnożenia gwarantuje brak przepełnienia tylko, jeśli mnożnik i mnożna są 16-bitowe.

Wydajność obliczeń przedstawiono w tabeli 10.

Tab. 10. Rezonator

Kontrola PID

Algorytm PID (’ Proportional, Integral, Differential ’) jest powszechnie wykorzystywany, gdyż zapewnia bardzo umiarkowane zużycie procesora.

Równanie czasu dyskretnego PID:

Wywoływanie funkcji kontroli PID:

typedef struct

{

short int Kp;

short int Ki;

short int Kd;

short int IntegratedError;

short int LastError;

}tS_pid_Coeff;

short int vF_dspl_pid(short int si_Error, tS_pid_Coeff *pS_Coeff);